Robert Picardo se narodil 27.10. 1953 ve Philadelphii v Pensylvanii, kde také vyrostl a obsolvoval střední školu William Penn Charter School. Poté odešel studovat na Yale na doktora, aniž by tušil, že ho pak bude hrát. Během studia na Yelu dostal roli v hudebním představení Leonarda Bernsteina "Mass", které bylo původně určeno pro otevření Kennedyho centra ve Washingtonu v roce 1972. Byl to právě Berstein, který Roberta (a jeho rodiče) přesvědčil, že by se měl věnovat herectví. Robert změnil svůj obor a Yale obsolvoval v roce 1974. Poté přešel do "Circle in the Square Professional Theater Workshop", kde dostal šanci až v roce 1976, kdy se objevil ve hře Davida Mameta "Sexual Perversity in Chicago" a s Dianou Keaton v "The Primary English Class".

Svůj debut na Broadwayi si odbyl v hlavní roli komedie "Gemini" s Dannym Ajellem. Na Broadwayi hrál také s Jackem Lemmonem v "Tribute" Bernarda Sladea. K jeho divadelním představením dále patří "Beyond Therapy" a "Geniuses" v divadle Coronet. Picardo sklidil velkou chválu za svůj výkon v "The Normal Heart" v Berkeley Repertory Theater, za který získal i divadelní ocenění.

Další ocenění získal, když přešel k televizní tvorbě. Byl nominován na Emmy za roli tělocvikáře Cutlipa v seriálu "Báječná léta"a získal také cenu diváků za svůj výkon v seriálu "Báječná léta" i "China Beach".

K jeho televizní tvorbě patří "Fatal Deception: Mrs. Lee Harvey Oswald", "The Second Civil War", "White Mile", "Menno's Mind", "Deadly Matrimony". Pravidelně se objevoval v seriálech "Home Improvement", "L.A. Law" a "Alice". Hostoval v seriálech jako "Ally McBeal", "Early Edition", "Pohotovost", "Tales From The Crypt", "Amazing Stories", "Benson", "Taxi", "Kojak", 7 dní a Krajní meze. Propůjčil svůj hlas postavě v kresleném seriálu Dinosauři a "Pfish and Chips".

Pokud se jedná o filmy, mohli jsme ho vidět například v komedii "Small Soldiers", "Wagons East", "Gremlins II", "Vnitřní vesmír", "The 'Burbs", "Back to School", "Star 80", "Loverboy" a "The Howling". A samozřejmě se krátce objevil jako EMH ve filmu "Star Trek: First Contact".

Robert Picardo dokonce režíroval dvě epizody Voyageru a to "Alter Ego" a "One Small Step", na kterou je obvzlášť pyšný. Je také autorem námětu k epizodě Voyageru "Life Line". V seriálu Voyager se původně ucházel o roli Neelixe.

Robert Picardo také napsal "Příručku Hologramu", která vyšla také v audio verzi, kterou sám namluvil a nazpíval. A vydal podobně jako Tim Russ i hudební cd, kde zpívá různé parodie známých písniček.

Jeho oblíbenými autory jsou Ray Bradbury, Arthur C. Clark a Buzz Aldrin. Nyní žije v Los Angeles se svou ženou Lindou a dvěma dcerami.